чтобы надевать их под штаны
роллерская защита не подойдет
нужно что-нибудь помягче и покомпактнее
вроде коленок на эластичных штанах
есть ли такие?
где их продают?

Если только для коленок, то волейбольные подойдут - во многих спортивных маг. есть.
А если голень защищать, то самому сделать легко из пенополиэтилена и двух ремешков.

см сабж